De Koningin Juliana is gebouwd voor de Koninklijke Zuid-Hollandsche Maatschappij tot Redding van Schipbreukelingen en heeft gefunctioneerd als reddingboot voor het reddingstation Hoek van Holland.

De Koningin Juliana is van 1963 tot 1991, dus bijna 30 jaar ingezet. In die periode heeft zij 687 reddingacties uitgevoerd en daarbij 950 mensen gered. Sindsdien behoort de Koningin Juliana tot de reservevloot van de KNRM.

Bekende reddingen zijn de Ping-An (1965) en de Stardust (1976) en de brandende Anco State (15 september 1966). Een moeilijke redding was die van de sleepboot de Theodorus gestrand op de Zuiderdam in 1970.

Op 28 mei 2015 is het schip van de KNRM gekocht door een particuliere stichting die tot doel heeft het schip te conserveren. Vanaf dat moment is de thuishaven van de Koningin Juliana Stellendam. Tijdens de actieve dienst van de Koningin Juliana bestond de bemanning ook vaak uit Stellendammers.

De stichting heeft KNRM-ers en oud-KNRM-ers als vrijwilligers.
Het schip is volledig organiek en kan door de KNRM ook heden ten dage nog worden ingezet bijvoorbeeld bij ijsgang.